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所謂的協作機器人，其實就是一種能夠和人類在共同的空間工作，并進行密切互動的機器人。簡而言之，就是能夠和人類一起工作。協作機器人主要由機器人本體、中空力矩電機、諧波減速器、伺服驅動器和控制器組成。

協作機器人的特點：1、輕量化。機器人越小，安全性越好。2、友好。表面和接縫光滑平整，沒有易被夾傷的尖角或縫隙。3。人機配合。具有靈敏的力反饋特性，當機器人受力達到設定值時會立即停止。4、編程方便，無需技術背景即可輕松完成編程和調試。

不同結構的協作機器人：主要是單臂和雙臂機器人。單臂協作機器人只有一只手臂，是常見的機械臂形式。由于布局靈活、控制簡單，廣泛應用于各種行業場景。雙臂協作機器人具有冗余的動作空間，高效靈活，適用于需要交互協作的負載應用，或在有限空間內完成多個動作的場景，如雙手擰瓶蓋的協作動作。因此，雙臂設計將帶來成本增加和控制的復雜性。

不同負載的協作機器人：受限于應用場景和結構特點，協作機器人的負載一般不會超過20kg。通常我們定義輕負載協作機器人的負載為3-10kg，重負載協作機器人的負載為10kg以上，桌面協作機器人的負載為3kg以下。輕載協作機器人是目前常見的協作機器人，主要應用于消費電子、測試、醫療和服務行業。協作機器人常用于裝配、搬運、碼垛和包裝等工業場景，桌面協作機器人用于分揀、點膠、涂膠、自動測試等工作場景。

不同力覺形式的協作機器人：力覺是協作機器人實現交互的基本功能，也是重要的功能之一，主要分為電流環、關節力矩、六維力/力矩傳感器和電子皮膚。其中，基于電流環的傳感形式是早期的一種。通過機器人的伺服系統直接獲得機器人各關節的電機電流，然后通過電機廠家提供的轉矩系數計算出各關節的輸出轉矩。這種方法既經濟又簡單，在機器人制造商中被廣泛使用。因為無法獲得準確的外力，所以經常用于碰撞檢測和簡單的拖動示教。

基于關節力矩傳感器的協作機器人是近年來的研究熱點，由扭矩傳感器、多圈編碼器和單圈絕對值編碼器構成一個流行的柔性關節，然后由扭矩傳感器直接輸出各關節軸的扭矩。與現有的反饋方法相比，該方法具有更高的精度和反饋頻率，易于實現機器人的柔順控制，已應用于精密裝配、拋光、手術等場景。但是，使用扭矩傳感器會降低機器人的關節剛度和軌跡精度，結構集成也會增加設計和制造的難度。